دروازه ارگ یا میدان ارگ مربوط به دوره قاجار است و این بنا در تقاطع خیابان طالقانی و خیابان شیخ فضل‌الله نوری در مرکز سمنان واقع‌شده است و بنای اصلی دروازه از آجر به ارتفاع بیش از ۷ متر ساخته‌شده است و یکی از شاهکارهای این بنای تاریخی، سر در جالب‌توجهی است که در آن تصویر تاریخی نبرد رستم و دیو سپید به طرز خیره‌کننده روی کاشی هفت‌رنگ منقوش است.